본문 바로가기

로봇 만들기 - AVR

Mouse 1. 마이크로 마우스 제작 시작 학생 때는 생각만 하다가 만들어보지 않았는데 회사에서 봉사활동을 하면서 마우스를 만들 일이 생겨서 제작을 시작함 원래 계획은 디바이스마트에서 판매하는 마우스 키트를 이용하려고 하였으나 광량형 마우스로 잘 만들어진 키트였겠지만, 80196 마이컴을 지금 사용하는 것은 불가능하다고 생각했고 아두이노와 거리 측정 가능한 적외선 센서를 이용하면 쉽게 만들수 있을 것으로 생각함 고등학생 대상이고, 납땜에 긴 시간을 쓸수는 없으므로 최대한 단순히 만들기 위해서 최대한 단순한 부품을 사용 1. 아두이노 나노 2. 스텝모터 드라이버 L298 * 2 : DC 모터 제어에 주로 사용되지만 스텝모터 제어도 가능 3. 거리 측정 적외선 센서 (GP2Y0A21YK0F) * 3 : 전방, 좌우 거리 측정용 4. 스텝모터+프레임 .. 더보기
마이크로마우스 : 스텝모터 테스트 스텝모터와 L298n 드라이버 아두이노를 연결하여 동작 확인 보통 스텝모터 로봇 만들때는 드라이버로 7024를 많이 쓰지만 속도가 중요한게 아니고 dc 모터도 돌릴수 있고 가격도 저렴한 l298을 구입했다 바이폴라 방식으로 구동하므로 4선을 사용한다 스텝모터 선들의 저항을 측정해서 스텝모터 스펙에 적힌 저항값은 두배가 나오는 선들이 한쌍(a,b)가 된다 내 모터는 40옴으로 80 옴이 나오는 선두쌍을 찾았다 298드라이버에 스텝모터 커넥터가 있어서 편하게 연결할 수 있었다 abcd 4선만 사용하면 된다 그리고 스텝모터 드라이버에 7805도 달려있다. 스위치가 눌러지면 7805를 사용하지 않는것이다 일단 테스트 때는 노트북 아답터의 14v를 아두이노의 vin에 넣어서 스텝모터 드라이버에 연결하고 아두이노의.. 더보기
아두이노 캐릭터 LCD(CLCD)에 큰 글자 쓰기 아두이노 캐릭터 LCD(CLCD) 16*2 에 큰 글자 쓰기. 일반적인 캐릭터 LCD는 이미 정해진 문자만 표현할수 있는데, 사용자 정의 문자를 8글자 정의할수 있다. 그 문자들을 조합해서 캐릭터 LCD에 꽉 차는 큰 글씨를 출력할 수 있게 된다. 아두이노 우노 + CLCD 쉴드 (알리익스프레스 구입) 인스트럭터블 참고~ http://www.instructables.com/id/Custom-Large-Font-For-16x2-LCDs/ 원래 글에서의 소스는 좀 정리가 안되어있는데 댓글 중에 누군가 더 잘 편집한 소스임 함수 설명 - 참고만 int writeBigChar(char ch, int x, int y) : 한글자씩 출력하면서 출력한 위치를 반환 void writeBigString(char *str.. 더보기
4족 보행 로봇 회로도? 사실 간단한 것을 만들때 일일히 회로도를 그리지 않고 그냥 찾아보고 납땜해버리는데.. 4족 로봇 회로도를 찾는 분들이 가끔 있어서 그림을 그렸다.. 학교를 졸업한 이후에 전자 캐드 프로그램을 쓰지 않아서 그냥 파워포인트로 그린다... 사실 마이컴과 서보 모터 제어의 개념만 대충 안다면 회로도를 찾지 않을것이다. 위 그림을 보자. 마이컴이 있고, 서보가 있다. 한줄로 말하면... "마이컴의 데이터 포트를 서보에 PWM 핀에 이어주고, 전원만 연결하면 된다." 가 된다. 위 그림을 다시 보면 전원을 VCC가 두개이다. 마이컴과 서보. 사실 두개가 전압 차이도 별로 없다. 그냥 하나로 써도 된다. 하지만, 서보가 여러개 연결되면 서보가 동작할때 전압강하가 발생해서, 마이컴이 불안정하게 동작한다. 그래서 서보를.. 더보기
Dot matrix 도트매트릭스 개념, 사용 도트 매트릭스란 지하철 전광판에서 볼수 있는 점점으로 글씨나 그림을 표시하는 전자부품이다. 지하철(요샌 LCD 모니터가 많지만..)에서나, 술집 같은데 광고글씨 지나가는 것이다. 나 같은 경우에는 비트맨이라고 이런걸 만들기도 하고.. -> http://maxpulse.tistory.com/84 외모는 대충 보면 알것이고... 내부 회로는 아래와 같다. 이런 도트 매트릭스의 기본 동작은 아래와 같다. LED는 발광다이오드이므로 순방향으로 전압이 걸릴때 켜지게 된다. 위 그림에서는 빨간선이 검은선보다 높은 전압이 걸린다면 켜지게 된다. 만약 위 그림과 같이 64개의 다이오드를 켜기위해서는 64개의 MICOM IO 핀이 필요할 수도 있다. 하지만 그것은 매우 번거로운 일이므로 메트릭스를 구현해서 LED를 켜게.. 더보기
4족 로봇 미니 서보 추가 및 적외선 센서 추가. 4족 로봇의 동작은 완성이 되었으나, 로봇을 외부에서 조종할 방법이 없다. 방법이라면 스위치 1개 뿐...(전진 -> 좌 -> 우 반복하는..--;) 적외선 센서로 장애물을 감지하고 피하는 로봇을 만들기로 했다. 보통은 적외선 센서 2개, 혹은 3개를 써서 어디로 갈지 방향을 정하는데... 내가 쓰는 적외선 거리 측정 센서는 고가이고.. 거리 측정이 되는 대신 매우 좁은 범위만 감지가 가능해서 미니 서보를 사용하여 적외선 센서를 회전시켜서 장애물을 찾기로 했다. 참고 : 내가 사용한 샤프 적외선 거리 측정 센서 사실 적외선 센서는 평상시에는 고정되어 있고, 일정 거리 안으로 장애물이 들어오면 센서를 회전시켜 어디로 가야할지를 정한다. 일단 센서가 감지한 거리가 일정 범위 이하가 되면 로봇이 정지하고, 미.. 더보기
4족 로봇 키 인터럽트 추가 지금 로봇은 외부에서 입력 방법이 전혀 없다. (즉 방향 전환도 불가능.ㅋ) 이전 프로그램은 테스트 용으로 전진-> 회전 -> 멈춤을 반복하도록 설정해 두었는데, 테스트 할때도 정지 버튼 정도는 하나 필요할거 같아서 스위치를 하나 달고 외부 인터럽트로 키를 감지하도록 했다. 키를 누를때마다 전진-> 좌 -> 우 -> 멈춤 이런 순서로 반복된다. 키가 입력될때 노이즈(채터링)에 의해서 한번 키를 눌러도 연속적으로 입력되는 것을 방지하기 위해 변수를 하나 주어서 키가 한번 입력되면 일정시간 동안은 키 인터럽트가 들어와도 키 입력을 무시하도록 했다. 소스 파일 참고. 더보기
4족 로봇 걷기 성공 4족 보행 로봇 걷게 하는데 성공했다. 매우 천천히 걷는데 이것은 테스트용이다. 참고로 로봇을 조립할때 서보 여러개 제어가 완료된 다음에, 서보를 중립으로 놓고 조립하는게 좋다. 일단 조립이 된 상태에서 서보 제어 프로그램을 짜니 서보 제어 프로그램에 실수가 있어서 서보가 엉뚱한 각도로 움직일 경우 서보나 로봇 구조물이 파괴될 수가 있다.. 로봇 다리가 꼬이는 모습 동영상을 찍어둘걸.ㅋㅋㅋ 내 로봇 같은 경우는 토크가 약한 서보라 별문제가 없었지만, 토크가 센 서보의 경우 서보 자체의 고장이나 프레임의 변형이 발생할 수 있다. 동영상을 보면 로봇의 움직임이 매우 느리다. 서보의 동작 속도를 매우 느리게 셋팅했다. 소스를 보면 서보의 동작 속도를 설정할수 있다. 소스 파일 참고. 더보기

티스토리툴바