마이크로 마우스 썸네일형 리스트형 DC Mouse 1. DC Motor 를 이용한 마이크로 마우스 제작 알리 익스프레스에서 작은 로봇 프레임을 구입 꼭 마이크로마우스를 만들려고 샀던 것은 아닌 것 같으나 로봇의 지름이 10cm 정도로 마우스하기 적당하다 다만, 모터에 엔코더가 없다. 그런데 이 프레임은 dfr robot 사의 miniq라는 로봇 키트와 모터와 바퀴가 같다 그래서 아래 그림과 같은 엔코더를 구입했다. 사진을 보면 바퀴에 튀어나온 하얀 부분을 안쪽에 적외선 센서로 감지하는 방식이고 옆에 있는 십자 모양의 나사를 돌려서 감도를 조정한다. 왠지 좋아보여서 구입했는데 별로 좋지 않다. 우선 바퀴 한바퀴에 슬릿이 12개이므로 최대로 해도 48 펄스에 한바퀴이다 그리고 센서 감도를 맞춰야 하는데 오실로스코프가 필요할 듯 하다. 센서값을 출력하면서 모터를 회전시켜 펄스가 나오게 하긴 했는데 정확한지 알수.. 더보기 Mouse 3. 적외선 거리 측정 센서 연결 기존 마이크로마우스들이 사용하던 광량형 센서는 만들기도 어렵고, 펄스 구동 및 셋팅 구현이 어렵다.(고 알고 있다) 현재는 적외선 거리 측정 센서를 저렴하게 구할수 있으므로 사용하기로 한다. 여러가지 범위의 거리 측정이 가능한 센서들이 있으나 4~30cm (GP2Y0A21YK0F)가 적당한 것으로 생각한다. 2~10cm를 측정하는 센서가 있는 것 같은데 전체적인 크기가 작아 나쁘지 않을것으로 생각되나 가격이 상대적으로 비싼편이고, 센서를 로봇 안쪽에 설치하면 4cm의 최단 거리도 문제가 될 수준은 아니기 때문에 저렴한 GP2Y0A21YK0F 센서를 선택함 출력 그래프를 보면, 3cm 정도일때 최대 전압이 출력된다. 센서가 로봇의 바깥쪽에 있으면 로봇이 벽에 가까워졌을때 오히려 더 멀리 있다고 판단할 수 .. 더보기 Mouse 2. 스텝 모터 연결 스텝모터를 사용하는 마우스나 라인트레이서 같은 경우 SLA7024 or SLA7026 이라는 스텝모터 드라이버를 많이 사용했다. 유니폴라 방식으로 진동이 적고 고속에 유리하다라고 했던것 같다. 그러나, 간단하게 만드는 것이 목표이므로 키트 형태로 구할수 있는 스텝모터 드라이버가 필요했고, L298N 을 사용하기로 한다. 보통 DC 모터 제어용으로 많이 사용하지만, 스텝모터 제어용도로도 사용가능하며, 4선으로 모터를 제어하므로 드라이버 한개당 DC 모터는 2개, 스텝모터는 1개가 제어가능하다. 위의 이미지에서 잘 보면 초록색 드라이버 중간에 흰색 부품(커넥터)이 있다. 이 초록색 드라이버에만 스텝모터 선을 바로 끼울수 있다. 사실 옆에 파란색 잭에 스텝모터 선의 피복을 벗겨서 연결하면 되지만, 스텝모터를 .. 더보기 이전 1 다음
