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로봇 만들기 - AVR

2족 보행 로봇 (하반신만..) 임시로 포스팅.. 프레임을 보면 알겠지만 상당히 허접하게 만들어졌다.아크릴과 하드보드지를 사용하였는데아크릴을 구부려 서보를 연결하였고.하드보드지를 서보에 감싸 양축개조를 하였다.(양축개조 : 정확한 말인지 모르나, 서보모터의 축이 한쪽에만 있어서 힘을 많이 받으므로서보의 반대편에 축을 하나 더 만들어 힘이 분산되게 한다.요새 판매되는 로봇용 서보는 반대편에 축이 달려 나오기도 한다.)서보는 HS-311로 개당 12500원인가에 구입한 최저가격 서보이다.하반신만 만들기에는 가능하다고 생각되는데토크가 약하여 조금의 전압차에도 각도가 변하는등문제가 좀 있다. (레귤레이터 회로로 전압을 고정하면 좀 나을지도.)로봇의 관절 각도를 결정하기 위해서 사용했던 그림이다.일단 로봇의 관절의 위치과 각 관절의 거리를 직선.. 더보기
로봇의 프레임 재료의 선택 로봇이든 로봇이 아니더라도 어떤 작품을 만들때 프레임을 잘 만들어두면프로그램 하기도 편하고 여러가지 장점이 많다.최상의 방법은 CAD로 설계하여 가공을 맞기고 가공된 것을 조립하는 방법이겠지만그야말로 배보다 배꼽이 커지는 경우가 많다.그러면 여기서...프레임 만드는 방법을 생각해보자.-> 대충 설렁하게 하는 사람들을 대상으로 한다.완벽주의자들은 제외.^^1. 판매하는 로봇을 이용한다.라인트레이서나, 마우스, 4족 보행, 6족 로봇등은 알루미늄을 만들어진 프레임을판매하고 있다.마이크로로봇, 미니로봇.. 등의 회사 홈페이지 참조.라인트레이서와 마우스 겸용의 스탭모터용 프레임은 쉽게 구입할수 있고스탭모터로 이동하는 로봇이라면편리하게 사용할수 있으나변형의 폭이 제한된다.하지만 스텝모터를 사용하는 경우에는 그야말.. 더보기
창의적 공학설계 경진대회. 내가 갔던 대회가 정확한 이름이 저거였던거 같다. 캡스톤 디자인 대회는 저 아래에 포함된 것인듯. 3등쯤 되는 은상을 탔는데... 상금은 학교로 입금해준단다.. 언제 돈받나..--;; 다른 것 보다 모르고 지내던 우리학교 선후배님들과 알게 된것이 큰 소득인거 같다. 어쨋든 이제 졸업작품으로 할일은 완전히 끝난거 같다. 대구에서 3박 4일을 지내면서 자세히는 아니지만 대구 구경도 좀 하고..ㅋㅋ 납딱 만두도 먹어보고..(기억나는거 이거 하나.ㅋ) 나.. 표정이좀..--; 패널과, 작은 현수막, 상장.. ^^v 조교대신 수고하신 현승형 같은 학번 준형이 선배님들.. 규동형 민석형 지훈형 용진이와 승용이... 한참 구경하던 아이.. 근데 축구선수가 되고 싶다던데..ㅎㅎ 더보기
COMFILE ACODE-300A 컴파일 사의 블루투스 모듈이다. 크기도 매우 작다. 3.3볼트를 사용하게 되어있는데.. 5V로 회로를 구현하는 경우에는 좀더 복잡할 수도 있겠다.인터페이스 보드를 2만 2천원에 판매하는데, MAX232비슷한 칩과, LED몇개 있는게 전부이다.보통 MCU에 시리얼 통신용으로 쓰는 MAX232케이블을 연결해도 될거 같지만..난 귀찮아서 샀다.하나만 사면 충분하다.피씨에서 인터페이스 보드를 쓰고, MCU는 블루투스 모듈과 바로 연결하면 된다.(MCU에서는 MAX232가 필요없다는 뜻. UART가 TTL레벨이다.. )A.설정 - 1:1통신으로 시리얼 케이블 대체해서 사용할 거라면..0. 인터페이스 보드에서 리셋버튼을 누르고 전원아답터를 꽂은후 세번째 녹색 LED가 깜빡할때 리셋 버튼을 떼면 설정모드로 들어간다... 더보기
OnKeyDown ... PreTranslate? onkeydown은 다른 메시지보다 처리 순서가 늦기 때문에키보드를 사용해서 프로그램에서 제어하려면 제대로 되지 않는다...키보드를 누르면 조종이 되는것이 아니라, 메뉴에서 버튼 위에 커서(?)같은 것이 움직이기만 한다.그래서 사용하는 것이 pretranslate(가장 우선적으로 메시지를 처리한다고 함.)pMsg->message에서 키다운 메시지를 확인하고 pMsg_wParam에서 키값을 비교해서 검출한다.에디트 박스에서 시리얼에서 받은 데이터를 출력할때 스크롤이 되지 않는 문제가 있다.이걸 콘트롤 변수를 만들어라인을 처리한다.등등 "에디트 박스 콘트롤"로 검색 더보기
물품 구입 무선 카메라 sismall.co.kr CM32C + RX2400S (USB) -33만원적외선 거리 센서 - 디바이스 마트 18천원 * 4블루투스 - 컴파일 39600 *4배터리 더보기
128 ADC 관련.. ADC시작 함수 호출을 타이머 0번 인터럽트안에서하면 문제가 없는데..SIGNAL(SIG_OVERFLOW0){ .... .. .. .sensor_check();} -> 별문제 없이 동작이 잘 되고....SIGNAL(SIG_OVERFLOW0){ .... .. .. . if(count ==10) { sensor_check(); } //(너무 자주 할 필요가 없기때문)} -> 이렇게 하면 ADC결과값이 처음값에서 바뀌질 않는다.. 분명히 저 함수가 호출은 되는데...어쨋든..저번에는 센서만 따로 프로그래밍 해서 문제점을 몰랐는데..오늘은 전부 통합해서 어느정도 동작이 되는 것을 확인하였다..ADC도 자주해서 나쁠건 없을거 같은데..ADC를 하는 동안 딜레이 부분이 생기게 되므로일정시간에 한번씩 하려고 인터럽트.. 더보기
FireFirst - 극한 작업 로봇 졸업작품의 로봇이다.극한 작업 로봇... 인명구조 로봇이다.구조라기 보다는 수색로봇이다.로봇에 달린 카메라에서 영상을 조종자에게 전송하고, 그 영상을 바탕으로 조종자는 구조현장 상황을 파악하고내부 인명을 수색, 구조하는 것을 지원하게 된다.로봇의 컨셉은..최대한 로봇을 작고 가볍고, 싸게 만들어 로봇을 여러대 투입하여 수색을 한다는 것이다.크고 무겁고, 비싼, 성능이 아주 뛰어난 로봇 한대 보내서 수색을 하는것보다는성능은 다소 떨어지더라도 작고 가볍고 싼, 기능은 단순한 로봇을 여러대 보내어수색을 하는 것이 더 효율적이라는 판단아래내 로봇의 제일 중요한 기능은 기동성이라고 생각하였다.여기서 기동성이란, 단순히 빠르고 정밀한 제어가 아니라,작은 크기의 로봇이 상대적으로 큰 장애물을 극복하는데 목표를 두었다.. 더보기

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