사실 간단한 것을 만들때 일일히 회로도를 그리지 않고 그냥 찾아보고 납땜해버리는데..
4족 로봇 회로도를 찾는 분들이 가끔 있어서 그림을 그렸다..
학교를 졸업한 이후에 전자 캐드 프로그램을 쓰지 않아서
그냥 파워포인트로 그린다...
사실 마이컴과 서보 모터 제어의 개념만 대충 안다면 회로도를 찾지 않을것이다.
위 그림을 보자.
마이컴이 있고, 서보가 있다.
한줄로 말하면...
"마이컴의 데이터 포트를 서보에 PWM 핀에 이어주고, 전원만 연결하면 된다." 가 된다.
위 그림을 다시 보면 전원을 VCC가 두개이다. 마이컴과 서보.
사실 두개가 전압 차이도 별로 없다. 그냥 하나로 써도 된다.
하지만, 서보가 여러개 연결되면 서보가 동작할때 전압강하가 발생해서, 마이컴이 불안정하게 동작한다.
그래서 서보를 여러개 쓰는 로봇을 만들때는 전원을 분리하는 것을 추천한다.
여기서 전원이 두개라는 뜻은.....
배터리를 2개 쓰는거다. 하나는 마이컴용 하나는 서보용
당연히 마이컴용은 전원을 얼마 안쓰니깐 작은거.. 서보용은 전류를 많이 쓰니깐 큰 배터리를 쓰면 된다..
전압은 마이컴은 마이컴에 맞게...
서보도 스펙에 따라 하면 되는데... 높으면 토크가 좀더 세지고 속도도 좀 빨라진다.(당연한가....)
마이컴과 서보 연결은 이제 끝..
실제 사진을 보자.
교육용으로 MICOM 시장을 장악했다고 생각되는(2007년쯤 기준..--;) ATMEL사의 AVR ATMEGA16.
DIP 타입(만능기판에 끼워지는)을 사서 클럭과 리셋 회로등을 만들어줘도 되지만,
그냥 완성된 것을 사자.
저것은 클럭, 리셋회로, 시리얼통신회로(RS-232) 등을 가지고 있다. 전원 LED도 달려있고...
딱 봐도 회로도 같은거 필요없게 생긴것을 알수 있다.
마이컴 기판, 서보 연결핀(노란,빨간,검은선 뭉치), 표시용 LED, 스위치 하나가 전부이다.
MICOM 기판을 빼보면 완전 단순함을 알수 있다.
LED와 저항, 서보 연결선, MICOM 기판 밑에 7805 (5V 전압 만들어주는 칩), 전원을 거꾸로 연결했을때 고장을 막기위한 다이오드 한개가 전부이다.
다이오드 옆에 핀은 전원연결용 커넥터로 사용하는 핀.
* 추가로 보라색,갈색,검은색 3선은 적외선 거리 측정 센서 연결선임. -> http://maxpulse.tistory.com/category/로봇%20만들기%20-%20AVR/센서 참고.
심심해서 찍은 뒷면 사진... 검은색과 회색이 주로 그라운드 선,
노란색은 서보로 연결된 PWM 선..
갈색은 VCC 계열 선이다...
전원이 두개라고 해놓고 선으로는 구분이 안되는데...
사실 12V / 5V 두전압이 나오는 SMPS(스위칭 모드 파워서플라이)를 사용해서 12V를 7805로 5v로 만들어 마이컴에 넣고,
SMPS의 5v를 바로 서보 전원에 연결해서 사용하고 있다.
앞에서 쓴것처럼 배터리를 2개 연결한다고 생각하면 된다.
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