4족 로봇 썸네일형 리스트형 4족 보행 로봇 회로도? 사실 간단한 것을 만들때 일일히 회로도를 그리지 않고 그냥 찾아보고 납땜해버리는데.. 4족 로봇 회로도를 찾는 분들이 가끔 있어서 그림을 그렸다.. 학교를 졸업한 이후에 전자 캐드 프로그램을 쓰지 않아서 그냥 파워포인트로 그린다... 사실 마이컴과 서보 모터 제어의 개념만 대충 안다면 회로도를 찾지 않을것이다. 위 그림을 보자. 마이컴이 있고, 서보가 있다. 한줄로 말하면... "마이컴의 데이터 포트를 서보에 PWM 핀에 이어주고, 전원만 연결하면 된다." 가 된다. 위 그림을 다시 보면 전원을 VCC가 두개이다. 마이컴과 서보. 사실 두개가 전압 차이도 별로 없다. 그냥 하나로 써도 된다. 하지만, 서보가 여러개 연결되면 서보가 동작할때 전압강하가 발생해서, 마이컴이 불안정하게 동작한다. 그래서 서보를.. 더보기 4족 로봇 키 인터럽트 추가 지금 로봇은 외부에서 입력 방법이 전혀 없다. (즉 방향 전환도 불가능.ㅋ) 이전 프로그램은 테스트 용으로 전진-> 회전 -> 멈춤을 반복하도록 설정해 두었는데, 테스트 할때도 정지 버튼 정도는 하나 필요할거 같아서 스위치를 하나 달고 외부 인터럽트로 키를 감지하도록 했다. 키를 누를때마다 전진-> 좌 -> 우 -> 멈춤 이런 순서로 반복된다. 키가 입력될때 노이즈(채터링)에 의해서 한번 키를 눌러도 연속적으로 입력되는 것을 방지하기 위해 변수를 하나 주어서 키가 한번 입력되면 일정시간 동안은 키 인터럽트가 들어와도 키 입력을 무시하도록 했다. 소스 파일 참고. 더보기 4족 로봇 걷기 성공 4족 보행 로봇 걷게 하는데 성공했다. 매우 천천히 걷는데 이것은 테스트용이다. 참고로 로봇을 조립할때 서보 여러개 제어가 완료된 다음에, 서보를 중립으로 놓고 조립하는게 좋다. 일단 조립이 된 상태에서 서보 제어 프로그램을 짜니 서보 제어 프로그램에 실수가 있어서 서보가 엉뚱한 각도로 움직일 경우 서보나 로봇 구조물이 파괴될 수가 있다.. 로봇 다리가 꼬이는 모습 동영상을 찍어둘걸.ㅋㅋㅋ 내 로봇 같은 경우는 토크가 약한 서보라 별문제가 없었지만, 토크가 센 서보의 경우 서보 자체의 고장이나 프레임의 변형이 발생할 수 있다. 동영상을 보면 로봇의 움직임이 매우 느리다. 서보의 동작 속도를 매우 느리게 셋팅했다. 소스를 보면 서보의 동작 속도를 설정할수 있다. 소스 파일 참고. 더보기 서보 모터 각도 부드럽게 변경시키는 방법. 서보 모터의 경우 입력되는 펄스의 길이에 따라 각도가 변경되는 모터이다. (내가 말하는 서보 모터는 RC, 무선 모형에서 사용되는 서보모터임) 그런데 서보모터의 이동속도는 일반적으로 조절이 불가능하다. 펄스의 길이에 따라 서보모터의 정해진 응답속도로 움직이게 된다. 저렴한 서보모터인 HS-311의 경우 6V 전원을 사용하면 무부하 상태에서 60도 회전하는데 0.15초가 걸린다고 한다. (서보의 경우 부하량이나 사용전압에 따라 속도와 토크가 변한다.) 그럼 서보모터 각도를 30도에서 90도로 바꾸는데 0.15초가 걸린다. 그런데 나는 30도에서 90도로 바꾸는 것을 15초 동안 하고 싶다면 어떻게 해야할까? 2.5초마다 10도씩 바꿔준다면 30도에서 90도로 이동하는게 15초가 걸리게 되지만 6단계로 정지.. 더보기 이전 1 다음
