4족 로봇 걷기 성공

4족 보행 로봇 걷게 하는데 성공했다.

매우 천천히 걷는데 이것은 테스트용이다.

참고로 로봇을 조립할때 서보 여러개 제어가 완료된 다음에, 서보를 중립으로 놓고 조립하는게 좋다.


일단 조립이 된 상태에서 서보 제어 프로그램을 짜니

서보 제어 프로그램에 실수가 있어서 서보가 엉뚱한 각도로 움직일 경우

서보나 로봇 구조물이 파괴될 수가 있다..

로봇 다리가 꼬이는 모습 동영상을 찍어둘걸.ㅋㅋㅋ



내 로봇 같은 경우는 토크가 약한 서보라 별문제가 없었지만,
 
토크가 센 서보의 경우 서보 자체의 고장이나 프레임의 변형이 발생할 수 있다.




동영상을 보면 로봇의 움직임이 매우 느리다.
서보의 동작 속도를 매우 느리게 셋팅했다.
소스를 보면 서보의 동작 속도를 설정할수 있다.


소스 파일 참고.

100106_천천히 전진, 회전.txt