임시로 포스팅..
프레임을 보면 알겠지만 상당히 허접하게 만들어졌다.아크릴과 하드보드지를 사용하였는데아크릴을 구부려 서보를 연결하였고.하드보드지를 서보에 감싸 양축개조를 하였다.(양축개조 : 정확한 말인지 모르나, 서보모터의 축이 한쪽에만 있어서 힘을 많이 받으므로서보의 반대편에 축을 하나 더 만들어 힘이 분산되게 한다.요새 판매되는 로봇용 서보는 반대편에 축이 달려 나오기도 한다.)서보는 HS-311로 개당 12500원인가에 구입한 최저가격 서보이다.하반신만 만들기에는 가능하다고 생각되는데토크가 약하여 조금의 전압차에도 각도가 변하는등문제가 좀 있다. (레귤레이터 회로로 전압을 고정하면 좀 나을지도.)
로봇의 관절 각도를 결정하기 위해서 사용했던 그림이다.일단 로봇의 관절의 위치과 각 관절의 거리를 직선으로 나타내고발이 앞으로 이동한다고 햇을때 각 관절의 위치를 적당히 정해서각 관절의 각도를 결정하게 된다.그림을 보면 발을 땅에 끌면서 걷게 될거 처럼 보이는데로봇이 걸을때는 발목 관절을 이용해서 한쪽 다리를 들어올려주기 때문에발을 끌면서 걷지는 않는다..인터넷에서 2족 보행 로봇 동영상을 보면 로봇이 몸을 좌우로 기울이는 것을 생각해보면알수 있을것이다. 관절의 각도가 결정되면 이를 서보모터의 각도값으로 변환하고서보모터의 각도값을 적당한 시간에 맞춰서 변환해주면 로봇이 걸을수 있게 된다.=============================================위의 방법은 노가다를 이용하는 방법이고..역기구학을 이용하면 발의 위치에 따른 각 관절의 각도값을 구할수 있다고 하고..어떤 로봇들은 시뮬레이션 프로그램으로각도 값을 구해서 만들기도 하고.또 어떤 로봇은로봇의 형태를 사람이 만들어주면그 각도를 측정하여 로봇이 그 형태대로 움직이는 방법도 가능하다고 한다.하지만 어떻게 하던지 이론대로 정한값을 실제로 적용하면 상당부분 노가다를 이용하여 보정해 주어야 한다.나처럼 프레임이 허접하고 이론적인 계산을 대충하면노가다의 양이 엄청 많아지게 되는 것이다.
위의 그림처럼 고치기 전에 배터리가 몸체 윗부분에 있을때이다.
대충 움직이긴 하니깐 한번 보시길.
제작비 서보모터 10개 * 12500 = 125000
허접한 프레임(아크릴, 하드보드지 등등) - 1만원?
avr 보드등 - 1만원?
대략 15만원.
