4족 로봇 미니 서보 추가 및 적외선 센서 추가.

4족 로봇의 동작은 완성이 되었으나,

로봇을 외부에서 조종할 방법이 없다.

방법이라면 스위치 1개 뿐...(전진 -> 좌 -> 우  반복하는..--;)

적외선 센서로 장애물을 감지하고 피하는 로봇을 만들기로 했다.

보통은 적외선 센서 2개, 혹은 3개를 써서 어디로 갈지 방향을 정하는데...

내가 쓰는 적외선 거리 측정 센서는 고가이고.. 거리 측정이 되는 대신 매우 좁은 범위만 감지가 가능해서

미니 서보를 사용하여 적외선 센서를 회전시켜서 장애물을 찾기로 했다.

참고 : 내가 사용한 샤프 적외선 거리 측정 센서

사실 적외선 센서는 평상시에는 고정되어 있고, 일정 거리 안으로 장애물이 들어오면

센서를 회전시켜 어디로 가야할지를 정한다.



일단 센서가 감지한 거리가 일정 범위 이하가 되면 로봇이 정지하고, 미니 서보로 센서를 좌우로 회전시켜 값을 읽는다...

센서는 서보가 좌우 90도로 돌아간 경우에만 값을 읽어 좌우 중 어느쪽으로 갈지 결정한다.

서보가 회전하는 동안 전부 센서값을 읽는 것도 가능하겠지만, 

내 로봇의 특성한 로봇이 회전한 각도를 정확히 알수가 없어서 별 의미는 없으리라 생각했다.

100131_미니서보로 방향전환.txt

소스 파일 참고.