DC Mouse 4. 거리 측정 센서 설치 주의사항

마우스가 벽과의 거리 측정을 위해 샤프 적외선 센서를 사용한다.

기존 마우스의 센서에 대한 글과 내용은 동일하나 디버깅하면서 알게된 내용을 추가한다.

Mouse 3. 적외선 거리 측정 센서 연결

결론부터 말하면, 적외선 거리 측정 센서를 세로로 사용할 때 발광부가 위쪽으로 가도록 설치해야 한다.

처음 로봇을 만들때 센서의 선 정리를 편하게 하기위해 선이 중앙으로 모이도록 센서 하나는 발광부가 아래쪽으로 가도록 부착했다.

이후에 동작을 확인하는 도중 한쪽 센서 앞에 아무 것도 없더라도, 20cm 쯤의 거리로 오감지하는 현상이 있었다.

처음에는 센서 고장인줄 알고 센서를 교체하기도 했으나

로봇을 들고 있으면 센서가 정상이고, 로봇을 바닥에 두면 거리 센서가 오동작 하는 것을 발견하였다.

오동작 하는 센서는 발광부가 바닥쪽으로 있는 센서였고,

센서를 돌려서 다시 부착하자 아무 것도 없을때 이상한 거리가 감지되는 현상이 사라졌다.

내 로봇의 경우 센서가 거의 바닥에 근접하므로 발광부의 산란된(?) 빛이 바닥에서 반사되어 다시 돌아오는 것이 아닌가 생각되나 정확하지는 않다.

참고로 Data Sheet를 보면 센서 설치 방법에 대한 안내가 있다.

경계선이 있을때는 경계선과 센서의 방향을 일치하도록 하는 것이 정확한 측정을 할수 있고

로봇이 이동하는 방향과는 수직으로 설치하는 것이 측정이 정확하다고 되어있다

따로 발광부가 위로 가야한다는 말은 없는 것 같지만, 세로로 설치했을때 이미지 자체가 발광부가 위쪽으로 되어있다.

거리 측정 센서 오동작 또는 오감지시 센서의 방향을 확인할 필요가 있다.