Mouse 3. 적외선 거리 측정 센서 연결

기존 마이크로마우스들이 사용하던 광량형 센서는 만들기도 어렵고, 펄스 구동 및 셋팅 구현이 어렵다.(고 알고 있다) 

현재는 적외선 거리 측정 센서를 저렴하게 구할수 있으므로 사용하기로 한다.

여러가지 범위의 거리 측정이 가능한 센서들이 있으나 4~30cm (GP2Y0A21YK0F)가 적당한 것으로 생각한다.

2~10cm를 측정하는 센서가 있는 것 같은데 전체적인 크기가 작아 나쁘지 않을것으로 생각되나 가격이 상대적으로 비싼편이고, 센서를 로봇 안쪽에 설치하면 4cm의 최단 거리도 문제가 될 수준은 아니기 때문에 저렴한 GP2Y0A21YK0F 센서를 선택함

  

출력 그래프를 보면, 3cm 정도일때 최대 전압이 출력된다. 센서가 로봇의 바깥쪽에 있으면 로봇이 벽에 가까워졌을때 오히려 더 멀리 있다고 판단할 수 있으므로, 최대한 센서가 로봇 안쪽으로 들어가도록 부착한다.

마우스는 전방, 좌우벽 판단용으로 3개의 센서를 사용했고, 로봇의 크기가 작기 때문에 센서 옆에 튀어나온 나사 구멍 같은걸 깎아내서 전체적으로 사각형 형태를 만든다음 각 위치를 보도록 부착했다

최대한 안쪽으로 들어가도록, 프레임이나 바퀴, 전선등에 적외선이 가려지지 않도록 설치한다.

* 참고로 적외선 센서가 켜졌는지 확인하려면 스마트폰 카메라로 비춰보면 아래처럼 보인다.

설치한 모습

아두이노의 AIN 포트에 센서선을 연결하고

AnalogRead 함수로 읽어서 저장하면 끝.

_01_SensorTest.ino

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