Mouse 4. 몸체 조립하기

"마이크로 마우스 바디"로 검색하면 아직도 판매하고 있는 스텝모터와, 알루미늄 프레임, 바퀴, 볼캐스터가 포함된 셋트를 구매.

알루미늄 프레임이 재고가 별로 없는 것 같은데, 스텝모터와 바퀴, 볼캐스터는 판매(디바이스 마트)가 되므로 적당히 판재를 가공하면 제작에 큰 문제는 없을 것 같다.

스텝모터는 3D 프린터용을 사면 저렴하고, 알루미늄 프레임의 폭이 66~68mm 정도이므로 스텝모터의 두께가 33mm 정도 인 것을 구매한다. 스텝모터 두께가 약간 두꺼운 경우에는 알루미늄 프레임을 살짝 벌려서 조립이 가능

몸체의 전체 모습과 알루미늄 프레임

볼 캐스터 : 로봇의 앞뒤에서 잘 굴러가게 해준다

3D 프린터용이 싸게 판매되고 있음

 

센서 부착

샤프 적외선 센서는 양 옆에 나사 구멍 같은걸 자르면 길쭉한 사각형 형태라서 센서가 좌우와 전방을 보도록 적당히 양면테이프 등으로 접착해도 된다.

하지만, 정확히 고정이 되도록 3D 프린터로 센서 고정 부품을 만들었다.

부품의 양쪽에 좌우 센서를 세워서 부착, 위쪽 평평한 판 부분에 전방센서를 부착하고, 이 전체를 스텝모터 앞에 부착

 

Fusion 360 센서 고정 부품

위의 부품을 사용하여 아래와 같이 고정하며, 부품 교체가 가능하도록 고무줄로 고정

이때 샤프 적외선 센서의 최단 측정 거리가 4cm 이므로 최대한 로봇 안쪽으로 센서가 들어가야함.

그리고 각종 전선이나 바퀴등이 센서를 가리지 않도록 주의해서 고정 필요함