라즈베리파이와 카메라 모듈로 motion 설정을 하여 카메라 스트리밍이 되는 것을 확인후
카메라를 움직이도록 하기 위해서 Pan Tilt 마운트를 구입하였다.
알리익스프레스에서 5.9달러에 플라스틱 마운트와 서보 2개가 포함되어 있다.
검색하면 나오지만,
내가 구매한 링크 ->
조립에는 큰 문제가 없으나, 서보혼(서보에 연결되는 하얀색 부품)을 약간 가공해야하고, 나사 위치가 정확히 맞지 않는다.
알리 익스프레스 제품 사진에도 서보혼을 잘라놓은 모습이 보인다
큰 힘을 받는 부분이 아니므로 적당히 서보혼을 자르고, 나사가 많이 들었으므로 적당히 골라서 끼우면 된다.
나는 서보 동작을 테스트 하지 않고 키트부터 조립하고 선까지 붙여버렸는데, 그러면 안됨.
* 서보를 이용한 로봇이나 구조물을 조립할때는
1. 각 서보모터의 동작을 확인
2. 서보모터를 중간 또는 본인이 의도한 초기 위치로 설정한후, (가능하면 실제 사용할 프로그램으로)
구조물이 원하는 형태가 되도록 서보혼의 각도등을 생각하면서 조립
3. 서보모터가 최대한 움직였을때 구조물에 의해서 방해를 받거나, 케이블이 당겨지지 않도록 각도와 케이블의 위치 결정
팬틸트 마운트의 경우 서보모터 2개의 움직임과, 카메라 케이블까지 움직여야 하므로 가조립해서 서보모터를 최대한 움직여 보면서 서보모터 케이블과 카메라 모듈 케이블의 위치를 정한다.
만약 구조물의 형태나 다른 이유로 서보모터가 원래 서보모터의 이동 각도보다 일정 각도 이하로 움직여야 한다면,
그 범위를 벗어나지 않도록 프로그램 해야한다.
서보모터가 특정 각도로 움직였을때 구조물에 걸리게 되면서 부하가 걸리면, 서보모터나 회로 고장의 원인이 된다.
이 팬틸트 마운트의 경우 각 서보의 구동범위(180도) 정도를 전부 움직여도 걸리는 부분은 없다.
다만, 틸트(상하이동)의 경우 케이블을 잘 고정하지 않으면 케이블이 끼거나 걸리는 경우가 있었다.
서보모터의 전원 연결
서보모터는 동작 할때 전류를 갑자기 끌어오기 때문에 본 회로와 전원을 공유하면 본회로(여기서는 라즈베리파이)에 전원 불량이 발생할수 있다. 당연히 전원을 분리하는 것이 안전하다.
전원 분리라는 것은, 라즈베리파이의 전원 5v를 하나의 아답터(또는 배터리)를 쓰고, 서보모터의 전원 (3.3~5v)에 또하나의 아답터(배터리)를 사용하는 것이다. 그리고, GND 선을 연결해준다.
나는 라즈베리파이에는 핸드폰 아답터를 그대로 쓰고,
서보모터 보드 쪽에는 USB 케이블을 납땜해서 전원선을 추가로 만들었다.
(사진의 검은색 전선이 서보모터용 전원선)
처음에는 별도 전원을 이용해서 서보모터를 동작시켰는데 시험삼아 라즈베리파이 USB에 끼워서 동작시켜보니 이상없이 동작이 된다.
전원은 삼성 5v 2A 스마트폰 아답터를 사용하였고, USB 전류 측정기로 전류를 보면 서보모터 한개 동작할때 0.03~0.05정도 표시됨.(서보 동작시간이 짧기 때문에 전류 측정은 정확하지 않음)
서보가 작고, 서보에 걸리는 부하가 작으므로 전류는 많이 먹지 않을것으로 보임.
서보 모터에 부하가 많이 걸리면 사용하는 전류가 커지므로 주의필요.
라즈베리파이에서 서보모터 제어를 위해 ServoBlaster 라는 프로그램(?)을 설치하여 사용하였다.
아주 간편하게 제어가 가능하였음.
(사용법은 간편하지만 추후에 내용 추가 예정)
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