PID 소스 코드 썸네일형 리스트형 DC Mouse 3. 아두이노 DC 모터 PID 제어 아두이노 나노로 모터 2개의 엔코더 입력에 문제없음을 확인함 (DC Mouse 2 참조) PID 제어를 구현해본다 마이크로 마우스에서 직진과 회전 구간을 구분해서 동작하는데 직진 구간에서는 벽에 부딪히지 않도록 양쪽 바퀴의 속도 제어를 하면서 움직이고, 회전 구간에서는 정확한 각도만큼 회전할 수 있도록 모터의 각도 제어를 해야 한다. 1. 속도 제어 PID는 에러를 측정하고, 그 에러의 양 자체(P), 에러의 누적량(I), 에러의 변화량(D)을 이용해서 제어하는 것 따라서 무엇을 에러로 정할 것인지가 중요하다. 속도 제어를 할 때는 당연히 에러는 속도가 된다. 속도 측정 방법은 예전 글 참조 -> https://maxpulse.tistory.com/148 모터의 속도와 타이머 설정에 따라 M, T, M/.. 더보기 이전 1 다음