채터링 방지 썸네일형 리스트형 4족 로봇 키 인터럽트 추가 지금 로봇은 외부에서 입력 방법이 전혀 없다. (즉 방향 전환도 불가능.ㅋ) 이전 프로그램은 테스트 용으로 전진-> 회전 -> 멈춤을 반복하도록 설정해 두었는데, 테스트 할때도 정지 버튼 정도는 하나 필요할거 같아서 스위치를 하나 달고 외부 인터럽트로 키를 감지하도록 했다. 키를 누를때마다 전진-> 좌 -> 우 -> 멈춤 이런 순서로 반복된다. 키가 입력될때 노이즈(채터링)에 의해서 한번 키를 눌러도 연속적으로 입력되는 것을 방지하기 위해 변수를 하나 주어서 키가 한번 입력되면 일정시간 동안은 키 인터럽트가 들어와도 키 입력을 무시하도록 했다. 소스 파일 참고. 더보기 이전 1 다음